적응형 Riccati 방정식을 활용한 로봇 매니퓰레이터의 자동 튜닝

송근일; 김정훈

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자료유형: 학술대회자료

저자정보: 송근일 (포항공과대학교) 김정훈 (포항공과대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2021 제36회 제어로봇시스템학회 학술대회

발행연도: 2021.6

수록면: 633 - 634 (2page)

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2022

계산 토크 제어 방식의 모델 불확실성 완화를 위한 적응형 Riccati 방정식 기반 제어기 설계

송근일 , 김정훈 대한전자공학회 학술대회 2022.06 학술대회자료

2021

적응형 Riccati 방정식을 활용한 로봇 매니퓰레이터의 자동 튜닝

송근일 , 김정훈 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2021.06 학술대회자료

모델 불확실성을 수반하는 로봇 시스템에 대한 계산 토크 제어기 설계 및 실험 검증

송근일 전자전기공학과 2021.01 학위논문

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This paper is concerned with an auto-tuning method of robot manipulators on their computed torque treatment. We first describe the nonlinear dynamics of robot manipulators by an linear time-invariant (LTI) differential equation in an equivalent fashion. With such an LTI representation, we consider the synthesis problem of a state feedback controller together with its auto-tunning method depending on a desired system performance. More precisely, we develop a method for automatically adj ... 전체 초록 보기

#Robot manipulators # < #SUB> #∞< #/SUB> # optimal control #auto-tuning

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송근일

소속기관 포항공과대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 전기공학 공학 > 전기전자공학 > 전자공학

논문수 12 이용수 404

김정훈

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논문수 63 이용수 1,830

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