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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
송근일 (포항공과대학교) 김정훈 (포항공과대학교)
저널정보
대한전기학회 대한전기학회 워크샵 대한전기학회 ISC 2021 정보 및 제어 심포지엄
발행연도
2021.4
수록면
177 - 178 (2page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2021

계산 토크 제어의 H∞ 최적성 기반 자동 튜닝 기법
송근일 ,  김정훈 정보 및 제어 논문집 2021.04 학술대회자료
계산 토크 제어의 H∞ 최적성 기반 자동 튜닝 기법
송근일 ,  김정훈 대한전기학회 워크샵 2021.04 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문에서는 계산 토크 제어(computed torque control, CTC)에 대한 자동 튜닝 방법을 제안하며, 극한 상황과 같은 다양한 환경변화에서의 매니퓰레이터 성능 보존을 목적으로 한다. 즉, 최적화 기법을 활용하여 제어기의 적정 게인을 결정하고 시스템 스스로 적정 게인값을 설정하도록 하는 방법에 대해 소개한다. 이때, H< ... 전체 초록 보기

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송근일 ,  김정훈 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2020 .07

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