지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.8
- 수록면
- 287 - 292 (6page)
- DOI
- 10.5391/JKIIS.2021.31.4.287
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
본 논문은 과소 작동 문제를 갖는 구형 이동 로봇의 동적 표면 제어를 제안한다. 구형 이동 로봇의 과소 작동 문제는 제어 성능을 저조하게 하거나 하드웨어의 내구성을 손상시킬 수 있다. 이를 해결하기 위해 구형 이동 로봇 시스템의 안정화를 위한 기준각도로 가상 각도를 도입하고 동적 표면 제어 기법을 이용하여 비선형 제어기를 설계한다. 안정성 확보를 위해서 Lyapunov 안정성 이론에 의해 모든 오차는 궁극적으로 균일하게 유계가 된다. 마지막으로 모의실험을 통해 제안한 제어 시스템의 성능을 검증한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 구형 이동 로봇의 모델링
4. 제어기 설계
4. 모의실험
5. 결론 및 향후 연구
References
참고문헌 (19)
참고문헌 신청
Michaud, Francois, and Serge Caron. "Roball, the rolling robot," Autonomous robots, vol. 12, no. 2, pp. 211-222, 2002.
Bicchi, Antonio, et al. "Introducing the" sphericle": an experimental testbed for research and teaching in nonholonomy," Proceedings of International Conference on Robotics and Automation. vol. 3. IEEE, 1997.
Armour, Rhodri H., and Julian FV Vincent. "Rolling in nature and robotics: a review," Journal of Bionic Engineering, vol. 3, no. 4, pp. 195-208, 2006.
Li, Zexiang, and John Canny. "Motion of two rigid bodies with rolling constraint," IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 6, no. 1, pp. 62-72, 1990.
Crossley, Vincent A. "A literature review on the design of spherical rolling robots," Pittsburgh, Pa, pp. 1-6, 2006.
Bicchi, Antonio, et al. "Introducing the" sphericle": an experimental testbed for research and teaching in nonholonomy," Proceedings of International Conference on Robotics and Automation. vol. 3. IEEE, 1997.
Armour, Rhodri H., and Julian FV Vincent. "Rolling in nature and robotics: a review," Journal of Bionic Engineering, vol. 3, no. 4, pp. 195-208, 2006.
Li, Zexiang, and John Canny. "Motion of two rigid bodies with rolling constraint," IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 6, no. 1, pp. 62-72, 1990.
Crossley, Vincent A. "A literature review on the design of spherical rolling robots," Pittsburgh, Pa, pp. 1-6, 2006.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
우주탐사용 구형 로봇
항공우주시스템공학회 학술행사 논문집
2017 .11
-
가상각을 이용한 이동로봇의 점 안정화
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2021 .11
-
복합 링크 구조 기반의 가변형 구형로봇 설계
항공우주시스템공학회지
2017 .12
-
로봇 팔을 가진 이동로봇의 원격 제어 시스템
한국정보기술학회논문지
2016 .07
-
구형비행체의 개발을 위한 동적 제어 시뮬레이션
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2017 .04
-
유전알고리즘을 이용한 이동로봇의 예측제어
한국정보통신학회논문지
2017 .04
-
다중 카메라와 절대 공간 좌표를 활용한 이동 로봇의 강인한 실내 위치 인식 시스템 연구
대한기계학회 논문집 A권
2017 .07
-
카메라 시야 제어가 가능한 듀얼 펜듈럼 방식의 구형 로봇 설계
대한기계학회 춘추학술대회
2020 .07
-
Kinematic Model-based Integral Sliding Mode Control for a Spherical Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
무선통신을 이용한 주행 제어가 가능한 볼 로봇의 설계 및 제어
전기전자학회논문지
2019 .12
-
2휠 구동 이동 로봇의 최적 경로제어
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2015 .04
-
Back-stepping Approach for Rolling Motion Control of an Under-actuated Two-wheel Spherical Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
특정 환경에서 자율 이동 로봇의 경로 제어 시스템 연구
한국방송미디어공학회 학술발표대회 논문집
2015 .07
-
경사감소학습을 이용한 이동로봇의 적응 PD 제어 방법
한국정보통신학회논문지
2016 .09
-
산업용 로봇 팔 제어
대한전자공학회 학술대회
2016 .06
-
이동 로봇의 균형 특성 해석
대한기계학회 춘추학술대회
2019 .11
-
Q-learning을 이용한 이동 로봇의 공 추적 방법
대한기계학회 춘추학술대회
2022 .11
-
실내 공간에서 이동 로봇의 납치 문제 해결을 위한 외부 영상 정보 및 절대 공간 좌표 활용 연구
한국산학기술학회 논문지
2015 .03
-
거칠기가 있는 구형 표면의 동적 접촉 해석
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2017 .05
-
전방향 모바일 로봇에서 유전알고리즘을 이용한 적분 슬라이딩 기반 동적 제어 기법
한국정보통신학회논문지
2021 .12
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
최근 본 자료
댓글(0)
0