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저자정보
봉종오 (공주대학교) 현창호 (공주대학교) 양윤식 (대일공업) 박봉석 (공주대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2021.11
수록면
616 - 616 (1page)

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본 논문에서는 가상 각도를 이용한 이동로봇의 점 안정화(Point Stabilization)가 가능한 제어기를 설계한다. 제어 대상인 이동로봇은 비 홀로노믹(Non Holonomic) 시스템으로 두 개의 바퀴와 동력이 없는 보조 바퀴 하나로 이루어져 있다. 이동로봇은 두 바퀴로 전진과 후진이 가능하며, 조향장치 없이 제자리에서 방향 전환이 가능하다. 이동로봇의 위치는 IMU (Inertial Measurement Unit) 센서와 Lidar 센서를 이용해 인식(Localization)하고 지역 경로 계획 기법으로 경로를 생성하여 원하는 경로를 여러 개의 점으로 만들어 주행한다. 제어기 설계 시 이동로봇의 제어 변수는 X 좌표, Y 좌표, 방향각으로 3^_@span style=color:#999999 ^_# ... ^_@/span^_#^_@a href=javascript:; onclick=onClickReadNode('NODE11040936');fn_statistics('Z354','null','null'); style='color:#999999;font-size:14px;text-decoration:underline;' ^_#전체 초록 보기^_@/a^_#
#Mobile robot #Non-holonomic #Nonlinear control #Stabilization #Virtual angles

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