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저자정보
박나연 (한국산업기술대학교) 엄수홍 (한국산업기술대학교) 염승호 (한국산업기술대학교) 류중현 (한국산업기술대학교) 이응혁 (한국산업기술대학교)
저널정보
대한전기학회 대한전기학회 워크샵 대한전기학회 ISC 2021 정보 및 제어 심포지엄
발행연도
2021.4
수록면
140 - 143 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2021

로봇주차장 입고 차량의 제원 계측을 위한 포토센서 기반 검출 시스템 개발
박나연 ,  엄수홍 ,  염승호 외 2명 정보 및 제어 논문집 2021.04 학술대회자료
로봇주차장 입고 차량의 제원 계측을 위한 포토센서 기반 검출 시스템 개발
박나연 ,  엄수홍 ,  염승호 외 2명 대한전기학회 워크샵 2021.04 학술대회자료

초록· 키워드

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산업화의 발달에 따른 도심지 밀집도가 심화되며 도심 내 주차 대란이 사회적 문제가 되고 있다. 이러한 이유로 최근 기존의 주차장에 로봇을 도입해 주차 효율을 높이는 로봇주차장이 각광받고 있다. 현재 로봇주차장에 활용되는 주차로봇은 차량을 직접 들어올리는 형태와 차량을 적재한 팔레트를 들어 올리는 형태로 분류된다. 본 논문에서는 주차 로봇이 차량의 하부로 들어가 바퀴를 직접 들어 올리는 형태의 로봇 중 양개식 포크 구조의 주차 로봇에 활용하기 위한 차량 계측 시스템을 제안한다. 양개식 포크 구조는 두 개의 포크를 동시에 움직여 차량의 바퀴를 들어 올려야 하기 때문에 차량의 바퀴 크기와 축간거리 정보가 필요하다. 또한, 해당 로봇은 차량의 하부로 들어가기 때문에 로봇의 크기 제약 및 계측 대상과의 거리가 근접하다는 문제점이 있다. 따라서 기존의 거리계측 기술인 비전 및 RGBD 카메라, 2D/3D LiDAR 등의 활용은 수mm 이내의 정밀 계측으로는 부적합하다. 따라서 본 논문에서는 주차 로봇이 아닌 로봇주차장 입고장에서 차량을 계측하는 시스템을 제안한다. 제안하는 시스템은 리니어 엑추에이터와 포토센서를 활용하여 직관적이며 낮은 오차 발생률로 계측이 가능한 시스템이다. 제안한 시스템의 정량적 평가를 위하여 실제 차량의 바퀴 크기와 모형 축간거리를 계측 실험한 결과 평균 ±10mm 이내의 오차로 계측이 가능함을 확인하였다.

목차

Abstract
1. 서론
2. 본론
3. 결론
참고문헌

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