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김정한 (고려대학교) 김경남 (고려대학교) 최진우 (엔도로보틱스) 홍대희 (고려대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2021.5
수록면
360 - 360 (1page)

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실제 동력 전달 역할을 하는 와이어 Tendon 과 와이어를 감싸 동력 전달을 용이하게 해주는 중공형 코일 와이어 Sheath 두 가지를 이용한 Tendon-sheath 구동 방식은 저비용과 유연함으로 인하여 웨어러블 로봇, 소형 구동 로봇 그리고 수술로봇에 많이 사용되고 있다. 이러한 장점들을 기반으로 내시경과 결합하여 진단 장비인 내시경을 이용해 수술을 진행할 수 있도록 도와주는 수술용 로봇팔 연구들이 진행되고 있다. 이런 로봇팔들은 내시경 선단에 부착되어 내시경에 추가 자유도를 부여한다. 이 소형 로봇팔을 구동하기 위한 사용자 인터페이스 또한 필수적이며 사용자 인터페이스 ... 전체 초록 보기
#Tendon-sheath #Interface #Surgical robot arm

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