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자료유형
학술저널
저자정보
양성규 (경상대학교) 김갑순 (경상대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.38 No.5
발행연도
2021.5
수록면
351 - 358 (8page)
DOI
10.7736/JKSPE.021.007

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This paper describes the design of a 4-axis SCARA-Type robot in the form of a scalar robot for the loading and unloading of workpieces in machine tools. The 4-axis dedicated robot is a 4-degrees-of-freedom robot consisting of a joint 1, 2, 3 motor and a 180° rotating gripper made up of a horizontal gripper and a vertical gripper. It was designed in a scalar shape that is suitable for machine tools, and the size of each link and elbow was determined through structural analysis. Through additional structural analysis, the deflection of the end center of the workpiece fixed to the horizontal gripper and the vertical gripper was designed to be within 0.1 mm, and based on the design result, a 4-axis SCARA-Type robot was manufactured, and the basic motion characteristics of the manufactured robot were tested. As a result of the characteristic test, the manufactured 4-axis SCARA-Type robot operated smoothly, so it is judged to be adequate for usage in loading and unloading the workpieces in machine tools.
#4-Axis scara-type robot (4축 스카라형 로봇) #Machine tools (공작기계) #Structure analysis (구조해석) #Workpiece (공작물) #Link (링크) #Joint (관절)

목차

1. 서론
2. 4축 스카라형 로봇의 설계
3. 4축 스카라형 로봇의 제작 및 특성 시험
4. 결론
REFERENCES

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
Zhang, J. and Cai, J., “Error Analysis and Compensation Method of 6-Axis Industrial Robot,” International Journal on Smart Sensing and Intelligent Systems, Vol. 6, No. 4, pp. 1383-1399, 2017. google schola Wu, K., Krewet, C., and Kuhlenkötter, B., “Dynamic Performance of Industrial Robot in Corner Path with CNC Controller,” Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Vol. 54, pp. 156-161, 2018. google schola Shirinzadeh, B., Teoh, P., Tian, Y., Dalvand, M. M., Zhong, Y., et al., “Laser Interferometry-Based Guidance Methodology for High Precision Positioning of Mechanisms and Robots,” Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Vol. 26, No. 1, pp. 74-82, 2010. google schola Wang, S., Miao, X., Yang, Y., and Peng, X., “Error Compensation and Calibration of Inter-Section Line Welding Robot based on a Wavelet Neural Network,” Robotic Welding, Intelligence and Automation, Vol. 88, pp. 33-40, 2011. google schola Pan, Z., Polden, J., Larkin, N., Van Duin, S., and Norrish, J., “Recent Progress on Programming Methods for Industrial Robots,” Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Vol. 28, No. 2, pp. 87-94, 2012. google schola

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