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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.3
- 수록면
- 556 - 562 (7page)
- DOI
- 10.7840/kics.2021.46.3.556
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본 논문은 애니메트로닉스 시스템 개발에 필수적인 모션제어 시스템의 원형을 구현하였다. 애니메트로닉스용 모션제어 시스템은 크게 모션 캡쳐 모듈, 모션 캡쳐 저장 모듈, 그리고 모션제어 모듈로 구성된다. 모션 캡쳐 모듈은 애니메트로닉스 시스템의 움직임을 제어하기 위해 MIDI 패널을 적용하였고, 모션 캡쳐 저장 모듈은 움직임 데이터의 처리를 위해 SCV 형식으로 데이터베이스에 저장하였다. 모션제어 모듈에서 액츄에이터는 AC 모터, BLDC 모터, RC 모터로 제어되고, 각각의 모션제어 모듈은 AC 모터는 최대 4개, BLDC 모터는 최대 5개, RC모터는 최대 30개까지 구동하도록 설계하였다. 모션 캡쳐 저장 모듈은 각각의 모션제어 모듈에 8비트의 ID를 부여하고, 이는 CAN 통신의 노드 ID로 적용되어 구현된 시스템은 최대 255개의 모듈을 동시에 제어할 수 있다. 또한, 모션제어를 위한 모터 제어 변수들을 전달하기 위한 통신 프로토콜을 규정함으로써 기존의 시스템에 비해 디버깅이 쉽고, 움직임 데이터 처리 시간을 단축할 수 있음을 확인하였다. 따라서 개발된 시스템은 새로운 애니메트로닉스 시스템의 개발 기간을 단축할 수 있으리라 확신한다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 애니메트로닉스 시스템 설계 및 구현
Ⅲ. 결론
References
참고문헌 (8)
참고문헌 신청
S. Yim, C. Sung, S. Miyashita, D. Rus, and S. Kim, “Animatronic soft robots by additive folding,” The Int. J. Robotics Res., vol. 37, no. 6, pp. 611-628, 2018.
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S. Ryu, J.-S. Bang, J.-S. Han, and Y.-H. Lee, “Transmission delay in a CAN system,” in Proc. Symp. KICS, pp. 419-420, Jan. 2019.
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