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김도현 (숭실대학교) 강형석 (숭실대학교) 강정남 (숭실대학교) 이은규 (숭실대학교) 김강희 (숭실대학교)
저널정보
Korean Institute of Information Scientists and Engineers 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 제21권 제4호
발행연도
2015.4
수록면
315 - 319 (5page)

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본 논문은 실시간 정밀 모션 제어를 위한 안드로이드 응용의 설계와 구현을 다룬다. 안정적인 실시간 성능을 제공하기 위해서 다축 모터들이 특정 모션을 만들어낼 수 있도록 실시간 필드버스에 주기적으로 좌표 벡터 명령을 전달하고 그에 대한 피드백을 받는 모션 제어부를 데몬 프로세스 형태의 안드로이드 서비스로 구현하고, 이 모션 제어 서비스에 모션의 좌표 벡터들을 생성하여 전달하는 모션 계획부를 안드로이드 UI 응용으로 구현하였다. 이러한 소프트웨어 구성을 지원하기 위해서 멀티코어 프로세서를 모션 제어 서비스의 실행을 전담하는 실시간 코어들과 UI 응용의 실행을 전담하는 비실시간 코어로 나누었으며, 모션 제어 서비스와 응용 사이의 통신을 공유 메모리 형태로 구현하였다. 성능 측정 결과, 8축 모터들을 2개씩 그룹지어 4개의 쓰레드로 제어하는 경우에도 태스크 활성화 지터의 99%를 ±55μs 미만으로 유지하면서, 모션 제어 주기를 2ms까지 달성할 수 있었다.
#멀티코어 파티셔닝 #소프트웨어 파이프라인 #실시간 모션 제어 #실시간 모바일 응용 #multi-core partitioning #software pipeline #real-time motion control #real-time mobile application

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 시스템 구성
3. 모션 제어 서비스와 응용의 설계
4. 성능 평가
5. 결론
References

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [인터넷자원] - / / RTSJ google schola 2. [학술대회논문] - S. Rostedt / 2007 / Internals of the RT Patch / Proc. of the Real-Time Systems Symposium 2 : 161 ~ 172 google schola 3. [학술대회논문] - A. Douillet / 2007 / Software-pipelining on Multi-core Architectures / Proc. of the International Conference on Parallel Architecture and Compilation Techniques : 39 ~ 48 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - H. Wei / 2012 / Software Pipelining for Stream Programs on Resource Constrained Multicore Architectures / IEEE Trans. Parallel and Distributed Systems 23 (12) : 2338 ~ 2350 google schola 5. [학술대회논문] - Y. -S. Chiu / 2011 / Pipeline Schedule Synthesis for Real-Time Streaming Tasks with Inter/Intra-instance Precedence Constraints / Proc. of the conference of Design, Automation, and Test in Europe : 1 ~ 6 google schola

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