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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2015.9
- 수록면
- 1 - 10 (10page)
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In this paper, the authors propose a method to easily recognize and reproduce the robot motion made by an operator. This method is targets for applications similar to painting and welding, and it is based on a process of that identifies a family of plants, by control design and by conducting an experimental evaluation. In this study, the models and controllers for all joints of 3DOF robot system are obtained individually. And a robust control system for motion control of the individual joints is designed based on H<SUB>∞</SUB> control framework. An experimental comparison is made between the proposed control method and existing PID control method. And the results indicate that the proposed designing method is more efficient and useful than conventional method.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Mathematical Model
3. Control Design
4. Experimental results
5. Concluding remarks
References
참고문헌 (15)
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[학술지(정기간행물)] - C. P. Hung / 2012 / Intuitive Embedded Teaching System Design for Multi-Jointed Robots / Int. Journal of Advanced Robotic Systems 9 (34)
[학술대회논문] - M. Ishii / 1992 / A Robot Teaching Method Using Hyper Card System / Proc. of Robot and Human Communication : 410 ~ 412
[학술지(정기간행물)] - R. Ikeura / 1994 / Manual Control Approach to the Teaching of a Robot Task / IEEE Trans. on Systems, Man and Cybernetics 24 (9) : 1339 ~ 1346
[학술대회논문] - M. T. Soylemez / 2003 / Position Control of a Single-Link Robot- Arm Using a Multi-Loop PI Controller / Proc. of IEEE Conf 2 : 1001 ~ 1006
[학술지(정기간행물)] - M. Jin / 2009 / Practical Non-singular Terminal Sliding-Mode Control of Robot Manipulators for High-Accuracy Tracking Control / IEEE trans on Industrial Electronics 56 (9) : 3593 ~ 3601
[학술대회논문] - M. Ishii / 1992 / A Robot Teaching Method Using Hyper Card System / Proc. of Robot and Human Communication : 410 ~ 412
[학술지(정기간행물)] - R. Ikeura / 1994 / Manual Control Approach to the Teaching of a Robot Task / IEEE Trans. on Systems, Man and Cybernetics 24 (9) : 1339 ~ 1346
[학술대회논문] - M. T. Soylemez / 2003 / Position Control of a Single-Link Robot- Arm Using a Multi-Loop PI Controller / Proc. of IEEE Conf 2 : 1001 ~ 1006
[학술지(정기간행물)] - M. Jin / 2009 / Practical Non-singular Terminal Sliding-Mode Control of Robot Manipulators for High-Accuracy Tracking Control / IEEE trans on Industrial Electronics 56 (9) : 3593 ~ 3601
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