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저자정보
Myung-oh Kim (Hanynag University) Useok Jeong (Korea Institute of Industrial Technology (KITECH)) Dongwoon Choi (Hanynag University) Duk-Yeon Lee (Korea Institute of Industrial Technology (KITECH)) Bo-Hyeong Seo (Korea Institute of Industrial Technology (KITECH)) Dong-Wook Lee (Korea Institute of Industrial Technology (KITECH))
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2020
발행연도
2020.10
수록면
945 - 949 (5page)

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Continuum robots are utilized in various fields, such as surgical catheters, and used to assist human muscular strength. To make continuum robots more practical, it is essential to miniaturize or reduce their weights. For tendon-driven robots, the weight of motors is the most important factor to be concerned. Accordingly, we suggest a method to control the tendon-driven continuum robot with a single motor to lighten the weight, which needed more than two motors. However, it is difficult to control the tendon-driven robots with one motor to track the desired trajectory as the lengths of two or more tendons change when the shape of the tendon-driven robot changes. To overcome this issue, we designed a radius-variable pulley, using which the required lengths for respective tendons can be achieved when only a single motor is operating.
#Radius-changing Pulley #Tendon-driven Continuum Robot #Single Motor

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. CONTINUUM ROBOT MODELING
3. RADIUS-CHANGING PULLEY
4. PROTOTYPE EXPERIMENT RESULT
5. CONCLUSION AND FUTURE WORK
REFERENCES

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