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학술저널
저자정보
김기영 (한국기계연구원) 우현수 (한국기계연구원) 조장호 (한국기계연구원) 신민기 (한국기계연구원) 서정욱 (경북대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제15권 제4호
발행연도
2020.12
수록면
301 - 308 (8page)
DOI
10.7746/jkros.2020.15.4.301

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In this paper, we deal with the static modeling of a continuum robot that can perform surgical interventions. The proposed continuum robot is made of stainless steel wires and a multi lumen flexible tube using a thermoplastic elastomer. This continuum robot could be most severely deformed in physical contact with narrow external environments, when a lateral external force acts at the distal tip of the continuum robot. In order to predict the shape and displacement under the lateral external force loading, the forward kinematics, the statics modeling, the force-moment equilibrium equation, and the virtual work-energy method of the continuum robot are described. The deflection displacements were calculated using the virtual work-energy method, and the results were compared with the displacement obtained by the conventional cantilever beam theories. In conclusion, the proposed static modeling and the virtual work-energy method can be used in arrhythmia procedure simulations.
#Continuum Robot #Static Modeling #Cantilever Beam #Virtual Work #Surgical Interventions

목차

Abstract
1. 서론
2. 연속체 로봇 모델링
3. 외부 측면 하중에 대한 정역학 분석
4. 결론
References

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