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저자정보
C.E. Yeoh (Kyungpook National University) D.B. Kim (Kyungpook National University) Y.B. Won (Kyungpook National University) S.R. Lee (Kyungpook National University) H. Yi (Kyungpook National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2020
발행연도
2020.10
수록면
94 - 99 (6page)

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Robot Operating System, (ROS) is one of the open-source, meta-operating system, which is now widely used as the robotic software platform and can be applicable for anyone who wanted to build their robot from scratch. For the credit of the beneficial of ROS, the work of this paper describes all the process and structure of the package construction for the legged robot simulation in Gazebo. There are five mains folders consisted in the package, which are configuration file (config), launch file (launch), meshes folder (meshes), script folder (script), Universal robot definition format folder (urdf), and worlds folder (worlds). In this research, Pseudo-inverse Jacobian was implemented to obtain the optimal angular joint for every step walking during the simulation. Result of the walking robot simulation are shown to have the least error range around 0:0365 m to 0:0867 m differ from the actual target position.
#Robot operating system (ROS) #Legged robot #Pseudo-inverse Jacobian #Gazebo simulation

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. ARCHITECTURE OF LEGGED ROBOT’S PACKAGE
3. PSEUDOINVERSE JACOBIAN DERIVATION
4. WALKING ALGORITHM
5. PROJECT OUTCOME AND DISCUSSION
6. CONCLUSION
REFERENCES

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-003-001570968