교통 표지판의 3차원 추적 경로를 이용한 자동차의 주행 차로 추정

박순용; 김성주

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자료유형: 학술저널

저자정보: 박순용 (경북대학교) 김성주 (Nomad Connection)

저널정보: 한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇공학회 논문지 제11권 제3호

발행연도: 2016.9

수록면: 172 - 182 (11page)

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Lane-level vehicle positioning is an important task for enhancing the accuracy of in-vehicle navigation systems and the safety of autonomous vehicles. GPS (Global Positioning System) and DGPS (Differential GPS) are generally used in navigation service systems, which however only provide an accuracy level up to 2~3 m. In this paper, we propose a 3D vision based lane-level positioning technique which can provides accurate vehicle position. The proposed method determines the current driving lane of a vehicle by tracking the 3D position of traffic signs which stand at the side of the road. Using a stereo camera, the 3D tracking paths of traffic signs are computed and their projections to the 2D road plane are used to determine the distance from the vehicle to the signs. Several experiments are performed to analyze the feasibility of the proposed method in many real roads. According to the experimental results, the proposed method can achieve 90.9% accuracy in lane-level positioning.

#Lane-level vehicle positioning #Driver assistant #Traffic sign #Stereo vision

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[인터넷자원] - / / CES 2016, nVidia Drive CX, Digital Dashboard and Infotainment System

[학술지(정기간행물)] - 한명희 / 2011 / 실시간 무인 자동차 제어를 위한 강인한 차선 검출 알고리즘 / 로봇학회 논문지 6 (2) : 165 ~ 172

[학술지(정기간행물)] - A. De La Escalera / 1997 / Road traffic sign detection and classification / Industrial Electronics, IEEE Transactions 44 (6) : 848 ~ 859

[학술대회논문] - M.A. Garcia-Garrido / 2006 / Fast traffic sign detection and recognition under changing lighting conditions / Intelligent Transportation Systems Conference, IEEE

[학술지(정기간행물)] - S. Maldonado-Bascon / 2007 / Road-sign detection and recognition based on support vector machines / Intelligent Transportation Systems, IEEE Transactions 8 (2) : 264 ~ 278

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박순용

소속기관 경북대학교

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김성주

소속기관 Nomad Connection

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