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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
조두현 (국민대학교) 안경재 (국민대학교) 강연식 (국민대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제25권 제5호
발행연도
2019.5
수록면
414 - 423 (10page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2019.19.0051

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2019

실도로환경에서 3D LiDAR 센서와 정밀 지도를 이용한 주변 차량의 추적 및 주행차로 인식기법 연구
조두현 ,  안경재 ,  강연식 제어로봇시스템학회 논문지 2019.05 학술저널
자율주행 자동차의 도로 환경 지도를 이용한 3D LiDAR 센서 기반 동적 물체 추적 및 주행 차로 인식 기법 개발
조두현 보안-스마트전기자동차학과 2019.01 학위논문

초록· 키워드

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This paper presents a tracking and lane recognition method for nearby vehicles using a 3D LiDAR sensor and a high-precision digital map to improve the safety of autonomous vehicles. A multiple-object tracking system based on a Kalman filter was developed using an Integrated Probabilistic Data Association Filter (IPDAF). The driving lane of nearby vehicles was able to be identified by transforming their relative position into a global position on a pre-constructed high-precision digital map including many of the characteristics of the road. By incorporating the lane information of the nearby vehicles into the global path planning of the ego-vehicle, early decision-making was made possible for a collision-free vehicle control strategy. The developed approach was verified using realistic experimental scenarios in a public road environment.
#lane recognition #multi-object tracking #autonomous vehicle #3D LiDAR #high-precision digital map

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 도로 환경 지도 구축
Ⅲ. 3D LiDAR 센서 객체 인식 기법
Ⅳ. 칼만 필터 기반의 객체 추적
Ⅴ. 도로 환경 지도 기반 주행차로 인식
VII. 결론
REFERENCES

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