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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
정성엽 (국립한국교통대학교 기계공학과) 황면중 (국립한국교통대학교 기계공학과)
저널정보
한국교통대학교 융복합기술연구소 융ㆍ복합기술연구소 논문집 융ㆍ복합기술연구소 논문집 제6권 제2호
발행연도
2016.1
수록면
9 - 13 (5page)

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Robot usually requires spline motion to move through multiple knots. In this paper, catmull-rom spline method is applied to the trajectory planning of industrial robot in task space. Centripetal catmull-rom is selected to avoid self-intersection and slow motion which can be occurred in uniform and chordal spline. The method to set two control points are proposed to satisfy velocity conditions of initial and final knots. To optimize robot motion, time scaling method is presented to minimize margin between real robot value and maximum value in velocity and acceleration. The simulation results show that the proposed methods are applied to trajectory planning and robot can follow the planned trajectory while robot motion does not exceed maximum value of velocity and acceleration.
#trajectory planning #catmull-rom spline #industrial robot #task-space #time scaling

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