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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이준구 (국방과학연구소 제6기술연구본부)
저널정보
한국군사과학기술학회 한국군사과학기술학회지 한국군사과학기술학회지 제20권 제1호
발행연도
2017.1
수록면
108 - 118 (11page)

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In this paper, the path tracking controller for a surface vessel based on the sliding mode control (SMC) with the switching law is proposed. In order to have no restriction on movement and improved tracking performance, the proposed control system is developed as follows: First, the kinematic and dynamic models in Cartesian coordinates are considered to solve the singularity problem at the origin. Second, the new multiple sliding surfaces are designed with the SMC and approach angle concept to solve the under-actuated property. Third, the switching control system is designed to improve tracking performance. To prove the stability of the proposed switching system under the arbitrary switching, the Lyapunov stability analysis method with the common Lyapunov function is used. Finally, the computer simulations are performed to demonstrate the performance, effectiveness and stability of the proposed tracking controller of a surface vessel.
#수상함 #추종 제어 #슬라이딩 제어 #스위칭 제어 시스템 #공통 리아프노프 함수

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