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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김민철 (육군3사관학교 기계공학과)
저널정보
한국군사과학기술학회 한국군사과학기술학회지 한국군사과학기술학회지 제21권 제6호
발행연도
2018.1
수록면
850 - 856 (7page)

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In this paper, a controller based on repetitive learning control is designed to control an unmanned surface vessel with nonlinear characteristics and unknown parameters. First, we define the equations of motion and error system of the unmanned vessel, and then design an repetitive learning controller composed of system error and estimated unknown parameters based on repetitive learning control and adaptive control. The stability of the unmanned vessel model controlled by the designed controller is verified through the analysis of the Lyapunov stability. Simulation shows that the error converges asymptotically to zero with semi-global result, confirming that the unmanned vessel is moving toward a given ideal path, and verifies that the controller is also feasible.
#무인선박 #반복 학습 제어 #리아브노브 안정

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E. Zergeroglu / 1999 / A Composite Adaptive Output Feedback Tracking Controller for Robotic Manipulators / Proc. of the 1999 American Control Conference 5(1):3013~3017 google schola W. E. Dixon / 2002 / Repetitive Learning Control : A Lyapunov -Based Approach / IEEE Transactins on Systems, Man, and Cybernetics, Part B(Cybernetics) 32(4):538~545 google schola D. H. Owens / 2005 / Iterative Learning Control - An Optimization Paradigm / Annual Reviews in Control 29(1):57~70 google schola A. M. Lyapunov / 1992 / The General Problem of the Stability of Motion / International Journal of Control 55(3):513~773 google schola M. W. Spong / 1989 / Robot Dynamics and Control / John Wiley & Sons google schola

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