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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2017.1
- 수록면
- 307 - 314 (8page)
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Terrain referenced navigation(TRN) system is an attractive method for obtaining position based on terrain measurements and a terrain map. We focus on TRN systems based on the point mass filter(PMF) which is one of the recursive Bayesian method. In this paper, we propose two kinds of performance index for Bayesian filter. The proposed indices are based on entropy and mutual information from information theory. The first index measures roughness of terrain based on entropy of likelihood. The second index named by information gain, which is the mutual information between priori and posteriori distribution, is a quantity of information gained by updating measurement at each step. The proposed two indices are used to determine whether the solution from TRN is adequate for TRN/INS integration or not, and this scheme gives the performance improvement. Simulation result shows that the proposed indices are meaningful and the proposed algorithm performs better than normal TRN algorithm.
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K. Yoo / 2008 / Terrain Referenced Navigation-Current Status and Future Works / KIMST Annual Conference Proceedings
J. P. Golden / 1980 / Terrain Contour Matching(TERCOM) : A Cruise Missile Guidance Aid / Proceedings of SPIE, Image Processing for Missile Guidance :10~19
O. Eroglu / 2014 / A Terrain Referenced UAV Localization Algorithm using Binary Search Method / J. Intell. Robot. Syst 73:309~323
J. Hollowell / 1990 / Heli/SITAN : A Terrain Referenced Navigation Algorithm for Helicopters / Proceedings of IEEE Posit. Location Navigat. Symp :616~625
C. A. Baird / 1990 / Terrainaided Altitude Computations on the AFTI/F-16 / Proceedings of IEEE Posit. Location Navigat. Symp :474~481
J. P. Golden / 1980 / Terrain Contour Matching(TERCOM) : A Cruise Missile Guidance Aid / Proceedings of SPIE, Image Processing for Missile Guidance :10~19
O. Eroglu / 2014 / A Terrain Referenced UAV Localization Algorithm using Binary Search Method / J. Intell. Robot. Syst 73:309~323
J. Hollowell / 1990 / Heli/SITAN : A Terrain Referenced Navigation Algorithm for Helicopters / Proceedings of IEEE Posit. Location Navigat. Symp :616~625
C. A. Baird / 1990 / Terrainaided Altitude Computations on the AFTI/F-16 / Proceedings of IEEE Posit. Location Navigat. Symp :474~481
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