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자료유형
학술저널
저자정보
김진만 (목포해양대학교 기관시스템공학부) 김헌희 (목포해양대학교 기관시스템공학부) 남택근 (목포해양대학교 기관시스템공학부)
저널정보
해양환경안전학회 해양환경안전학회지 해양환경안전학회지 제21권 제6호
발행연도
2015.1
수록면
744 - 750 (7page)

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본 연구에서는 해상에서 선박의 외측 표면 검사를 위한 모바일 로봇의 개발에 대해 언급하였다. 해상에서 선체 측면에 대한 검사를 육안으로 진행하기 어려우며 이러한 검사를 효과적으로 수행하기 위해 모바일 로봇은 선체 측면에 부착되어 주행할 수 있는 기능을 갖추어야 한다. 이를 위해 선체 측면과의 부착력을 발생시키기 위해 영구 자석 모듈을 도입하였고, 곡면 주행 시 자기력의 변화를 최소화하는 구조로 설계를 하였다. 이러한 설계를 바탕으로 4개의 네오디움 자석, 4개의 구동바퀴, 영상 획득 모듈로 구성되는 모바일 로봇을 제작하였다. 제작된 로봇에 대해 선체와의 부착력을 확인하기 위한 하중 실험을 실시하였고, 주행이후 정지 시 측면 미끄럼 실험과 주행 속도 측정 실험을 실시하였다. 실험 결과 13 [Kgf]까지 선체와의 부착력을 유지할 수 있었고, 미끄러짐이 없는 하중은 8 [Kgf]까지였다. 주행 실험에서는 6.5 [A]의 전류에 대해 0.82 [m/s]의 속도로 주행할 수 있는 것을 확인하였다. 선박의 표면 검사를 위해 개발한 모바일 로봇의 특성 실험을 통해 로봇의 유용성을 확인할 수 있었다.
#검사 #차량로봇 #자기력 #하중 #주행 속도

목차

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참고문헌 (6)

참고문헌 신청
Fischer, W. / 2009 / Compact Magnetic Wheeled Robot for Inspecting Complex Shaped Structures in Generator Housings and Similar Environments / Proc. of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems :4116~4121 google schola Grieco, J. C. / 1998 / A Six-legged Climbing Robot for High Payloads / Proc. of the IEEE Int’l Conf. on Control Applications :446~450 google schola 정창현 / 2012 / 충돌사고 사례분석을 통한 구난시스템 개선에 관한 연구 / 한국항해항만학회지 36(10):851~856 dbpia 이민구 / 2012 / 야지 구동과 나무 등반을 위한 모듈형 로봇의 개발 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 18(2):118~125 dbpia 남택근 / 2003 / 자기부상 스테이지의 제어를 위한 모델링에 관한 연구 / 한국마린엔지니어링학회지 27(7):862~871 dbpia

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