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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2018.1
- 수록면
- 237 - 244 (8page)
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수중에서 로봇으로 사석 고르기 작업을 실시할 경우 로봇 주위의 지형 정보를 실시간으로 제공해야 원격조종이 가능하다. 현 위치로부터 주변지형의 높낮이를 보여줘야 운전자가 작업 계획을 수립하고, 전복과 같은 사고도 예방할 수 있다. 지금까지 지형인식은 멀티 빔 소나에 의해 이뤄졌는데 이는 작업 전후의 품질을 평가하는 용도만 사용되었지 원격조종에서 필요한 실시간 정보로는 사용될 수 없었다. 본 연구는 수중 사석 고르기 작업을 위한 실시간 지형인식 방법을 개발한다. 버킷이 지면을 누를 때 전달되는 힘을 측정해 접촉여부를 판단하고, 실린더의 길이를 읽어 접촉위치를 계산한다. 버킷의 위치제어를 위해 가변 뱅뱅제어 알고리즘을 적용하고 숙련된 굴삭기 운전자의 작업패턴을 프로그램화해 지형인식, 긁기, 밀기, 전진 등의 작업을 자동으로 수행하도록 한다. 개발된 방법은 로봇 몸체로부터 버킷의 거리에 따라 3차원 격자지형을 상대적으로 보여줌으로써 작업자가 쉽게 지형을 인식하고 지형에 따라 작업계획을 세우도록 한다.
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참고문헌 (11)
참고문헌 신청
Andrade-Cetto, J. / 1996 / Modeling and control of excavator dynamics during digging operation / J Aerospace Eng 9(1):10~18
Bradley, D. A. / 1998 / The Development, Control and Operation of an Autonomous Robotic Excavator / Journal of Intelligent and Robotic Systems 21:73~97
Durrant-Whyte, H. / 2000 / Force/position tracking for electrohydraulic systems of a robotic excavator / Decision and Control, 2000. Proceedings of the 39th IEEE Conference on :5224~5229
Hirabayashi, T. / 2006 / Experiment on teleoperation of underwater backhoe with haptic information / International Association for Automation and Robotics in Construction, Proceedings 23rd Int. Sym. ISARC :36~41
Hong, D. / 2007 / Optimal path planning for backhoe based on excavation environment / Proceedings of the 24th International Symposium on Automation & Robotics in Construction :169~174
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Durrant-Whyte, H. / 2000 / Force/position tracking for electrohydraulic systems of a robotic excavator / Decision and Control, 2000. Proceedings of the 39th IEEE Conference on :5224~5229
Hirabayashi, T. / 2006 / Experiment on teleoperation of underwater backhoe with haptic information / International Association for Automation and Robotics in Construction, Proceedings 23rd Int. Sym. ISARC :36~41
Hong, D. / 2007 / Optimal path planning for backhoe based on excavation environment / Proceedings of the 24th International Symposium on Automation & Robotics in Construction :169~174
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