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학술저널
저자정보
이태규 (국방과학연구소) 조윤철 (국방과학연구소) 장석원 (국방과학연구소) 박재용 (국방과학연구소) 성창기 (국방과학연구소)
저널정보
한국군사과학기술학회 한국군사과학기술학회지 한국군사과학기술학회지 제9권 제1호
발행연도
2006.1
수록면
5 - 12 (8page)

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This study describes an SDINS/GPS/ZUPT integration algorithm for land navigation systems. The SDINS error can be decoupled in two parts. The first part is the the Schuler component which does not depend on object motion parameters, and the other is the Non-Schuler part which depends on the product of object acceleration and azimuth error. Azimuth error causes SDINS error in proportion to the traversed distance. The proposed system consists of a GPS/SDINS integration system and an SDINS/ZUPT integration system, which are both realized by an indirect feedforward Kalman filter. The main difference between the two is whether the estimate includes the Non-Schuler error or not, which is decided by the measurement type. Consequently, subtracting GPS/SDINS outputs from SDINS/ZUPT outputs provide the Non-Schuler error information which can be applied to improving azimuth accuracy. Simulation results using the raw data obtained from a van test attest that the proposed SDINS/GPS/ZUPT system is capable of providing azimuth improvement.
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