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자료유형
학술저널
저자정보
김유용 (National Institute of Agricultural Engineering) 조성인 (School, of Biosystems Engineering, Seoul National University) 황헌 (Sungkyunkwan University) 황규영 (Graduate Student Biosystems Engineering, Seoul National University) 박태진 (Graduate Student Biosystems Engineering, Seoul National University)
저널정보
한국농업기계학회 바이오시스템공학(구 한국농업기계학회지) 바이오시스템공학 제31권 제1호
발행연도
2006.1
수록면
52 - 58 (7page)

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Various robots were developed for harvesting fruits and vegetables. However, each robot was designed for a specific task such as harvesting apples or vegetables. This has been a big hurdle in application of robots to agriculture. A new type of hybrid manipulator with both parallel and serial joints was developed and designed to apply to various kinds of field operations. The hybrid manipulator had 2 extra degree of freedom in serial joints which made it flexible in switching one to the other type of hybrid manipulator, for example, PUMA to SCARA. And it was designed to harvest heavy fruits such as musky melons or water melons even behind leaves or branches of tree. This hybrid manipulator showed less than $\pm1mm$ position error. It was concluded that the hybrid manipulator was an effective and feasible tool to perform various works and to increase working performance.
#Robot #Parallel Manipulator #Hybrid Manipulator #Harvesting

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