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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
염승호 (Korea Polytechnic University) 엄수홍 (Korea Polytechnic University) 이응혁 (Korea Polytechnic University)
저널정보
한국전기전자학회 전기전자학회논문지 전기전자학회논문지 제24권 제2호
발행연도
2020.6
수록면
267 - 277 (11page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2022

초음파센서 기반 추종형 협업로봇의 유연한 주행을 위한 영역 기반 경로 주행 알고리즘에 관한 연구
염승호 ,  엄수홍 ,  이응혁 전자공학회논문지 2022.02 학술저널
초음파센서와 R/F 모듈을 이용한 모바일로봇의 작업자 추종 기법에 관한 연구
염승호 신기술융합 2022.01 학위논문

2021

초음파센서 기반 추종형 협동로봇의 유연한 주행을 위한 경로 보정 알고리즘에 관한 연구
염승호 ,  엄수홍 ,  이철우 외 1명 대한전자공학회 학술대회 2021.06 학술대회자료

2020

모바일 플랫폼 기반 협동로봇의 사용자 추종을 위한 초음파 센서 활용 기법
염승호 ,  엄수홍 ,  이응혁 전기전자학회논문지 2020.06 학술저널

초록· 키워드

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현재 지능화 된 협동로봇의 사용자 추종 방법은 비젼 시스템 기반 및 라이다를 이용한 사례가 일반적이고 성능도 우수하다. 그러나 2020년 전세계로 확산된 코로나19 사태에 폐쇄된 공간에서 의료진과 협동을 위한 로봇의 활약은 미흡한 실정이였다. 그 이유는 의료진들은 바이러스 감염 방지를 위하여 모두 방호복을 입고 있어 기존 연구된 기술로는 적용이 쉽지 않기 때문이다. 따라서 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기 위하여 초음파 센서를 송신부와 수신부로 분리하여 이를 바탕으로 사용자의 위치를 추정하고 능동적으로 모바일 플랫폼이 사람을 따라다니며 협동 할 수 있는 기법을 제안하였다. 그러나 초음파센서는 경면반사 및 수, 발신 간 통신 단락으로 인한 불규칙 오차가 발생하고, 오차를 줄이기 위해 메디안 필터 일부 개선하여 적용하였으며 협소한 공간에서 원활한 작업 수행을 위해 곡률궤적을 적용해 주행기술을 향상시켰다. 실험 결과 메디안 필터 전, 후 거리, 각도의 오차는 약 70% 감소하였으며 ‘S’, ‘8’자 코스 주행을 통해 주행 안정성을 확인하였다.
#Target Trajectory #Following Robot #supersonic transducers #Median Filter #Medicine Cart

목차

Abstract
요약
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 실험 및 결과
Ⅳ. 결론
References

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