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자료유형
학술저널
저자정보
김준식 (한양대학교) 이동철 (한양대학교) 최영진 (한양대학교)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제18권 제1호
발행연도
2023.3
수록면
82 - 87 (6page)
DOI
10.7746/jkros.2023.18.1.082

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This paper proposes a disturbance observer-based control for 6-DOF remotely operated underwater vehicles with model uncertainties. The sum of external disturbance and the forces generated from model parameters except for the inertial matrix of the hydrodynamic model is defined as a lumped disturbance in this paper. Then, the lumped disturbance caused by model uncertainties and the external forces is estimated using the disturbance observer. Fortunately, the disturbance observer is constructed as a linear form because all the elements of the inertial matrix of the hydrodynamic model are constants. To verify the proposed control scheme, we show that the actual lumped disturbance is similar to the estimated lumped disturbance obtained by the disturbance observer. Finally, the position tracking performance in the disturbance environment is confirmed through the comparative study with a traditional inverse dynamics PD controller.
#Remotely Operated underwater Vehicle(ROV) #Disturbance Observer(DOB)

목차

Abstract
1. 서론
2. 원격조종 수중로봇(ROV) 모델링
3. 제어기 설계
4. 실험 및 결과
5. 결론 및 향후과제
References

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