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저자정보
박상현 (한국로봇융합연구원) 김종걸 (한국로봇융합연구원) 신동관 (한국로봇융합연구원) 김무림 (한국로봇융합연구원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2019년 학술대회
발행연도
2019.11
수록면
1,260 - 1,263 (4page)

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The PID control is the most popular control law. Many commercial controller have a PID control law built-in. It shows acceptable performance if the appropriate gain setting is applied. But the gain tuning can take a lot of time and effort when multi-axis control is required, such as robot manipulators. In this study, a HILS for a hydraulic dual-arm manipulator was controlled by the PID control using the gain selection method based on time-delay control. The gain selection for the platform, which consists of a total of 10 hydraulic cylinders operated by proportional valves, was made in a short time. The control performance with the steady-state error level of one sensor resolution was obtained.
#PID 제어기(PID Controller) #시간지연제어(Time-Delay Control) #로봇 매니퓰레이터(Robot Manipulator) #유압 구동기(Hydraulic Actuator)

목차

Abstract
1. 서론
2. 이론적 배경
3. HILS 구성
4. 실험
5. 결론
참고문헌

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