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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.4
- 수록면
- 263 - 268 (6page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2020.19.0160
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (5)
2022
2020
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This paper presents an algorithm for robot path planning for unstructured depalletizing tasks. Parcel depalletization is a multi-start single-goal path planning problem that involves placing multiple parcels in the same location. To solve this problem, we propose a new path planning algorithm called the multi-start single-goal RRT (Rapidly-exploring Random Tree), which is an extended version of the bidirectional RRT. The multi-start single-goal RRT is based on multi-RRT and uses multiple trees to find a path that connects multiple parcels to a single placing position. We verified the performance of the proposed algorithm by solving the three-dimensional path planning problem with a simulation before applying it to articulated robot arms.
목차
Abstract
I. 서론
II. 비정형 디팔레타이징 경로 계획 문제 정의
III. Multi RRT 기반 경로 계획 알고리즘
IV. 시뮬레이션 결과
V. 결론
REFERENCES
참고문헌 (11)
참고문헌 신청
D. Kim, B. Song and J. Kim, “Design of Sampling-based Path Planning Algorithm of Articulated Robots for Parcel Depalletizing Task,” Proc. of 2019 34th ICROS Annual Conference (in Korean), pp. 115-116, May 2019.
S. M. LaValle and J. J. Kuffner, “Randomized kinodynamic planning,” Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1999.
S. M. LaValle and J. J. Kuffner, “Rapidly-Exploring Random Trees: Progress and Prospects,” Proc. of Workshop on the Algorithmic Foundations of Robotics, 2000.
D. Katz, J. Kenney, and O. Brock, “How can robots succeed in unstructured environments,” Workshop on Robot Manipulation: Intelligence in Human Environments at Robotics: Science and Systems, 2008.
L. Janson, E. Schmerling, A. Clark, and M. Pavone, “Fast marching tree: A fast marching sampling-based method for optimal motion planning in many dimensions,” The International Journal of Robotics Research, vol. 34, no. 7, pp. 883- 921, May 2015.
S. M. LaValle and J. J. Kuffner, “Randomized kinodynamic planning,” Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1999.
S. M. LaValle and J. J. Kuffner, “Rapidly-Exploring Random Trees: Progress and Prospects,” Proc. of Workshop on the Algorithmic Foundations of Robotics, 2000.
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L. Janson, E. Schmerling, A. Clark, and M. Pavone, “Fast marching tree: A fast marching sampling-based method for optimal motion planning in many dimensions,” The International Journal of Robotics Research, vol. 34, no. 7, pp. 883- 921, May 2015.
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