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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2016.3
- 수록면
- 217 - 225 (9page)
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In this paper, we propose an improved path planning method and obstacle avoidance algorithm for two-wheel mobile robots, which can be effectively applied in an environment where obstacles can be represented by circles. Firstly, we briefly introduce the rapidly exploring random tree (RRT) and single polar polynomial (SPP) algorithm. Secondly, we present additional two methods for applying our proposed method. Thirdly, we propose a global path planning, smoothing and obstacle avoidance method that combines the RRT and SPP algorithms. Finally, we present a simulation using our proposed method and check the feasibility. This shows that proposed method is better than existing methods in terms of the optimality of the trajectory and the satisfaction of the kinematic constraints.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련 이론
Ⅲ. 추가적인 방법
Ⅳ. 방법
Ⅴ. 시뮬레이션
Ⅵ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (16)
참고문헌 신청
T. H. Cormen, C. E. Leiserson, R. L. Rivest, and C. Stein, Introduction to Algorithms, Second Edition, MIT Press and McGraw-Hill, pp. 595-601, 2001.
W. Zeng and R. L. Church, “Finding shortest paths on real networks: the case for A*,” International Journal of Geographical Information Science, vol. 23, no. 3-4, pp. 531-543, Mar.-Apr. 2009.
G.-Y. Song and J.-W. Lee, “Path planning for autonomous navigation of a driverless ground vehicle based on waypoints,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 20, no. 2, pp. 211-217, 2014.
S. Anthony, “Optimal and efficient path planning for partiallyknown environments,” Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, vol. 4, pp. 3310-3317, May 1994.
S. Anthony, “The focussed D* algorithm for real-time replanning,” Proc. of the International Joint Conference on Artificial Intelligence, pp. 1652-1659, Aug. 1995.
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