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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
Manuj Trehan (Indian Institute of Technology) Aniket Gupta (Indian Institute of Technology) Seul Jung (Chungnam National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2019
발행연도
2019.10
수록면
1,120 - 1,123 (4page)

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This paper presents the implementation of the joint control of a 6-DOF manipulator, KOBOKER, in ROS environment for robotics education. In order to accomplish a joint control task in ROS environment, the interface between the motor driver EPOS and ROS has been established. Using the EPOS studio, each motor of the robot can be controlled by designing PID controllers. Various plugins and packages in ROS for the joint control application are created, tested and implemented.
#KOBOKER #ROS #joint space control #interface #manipulator #EPOS

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. KOBOKER
3. JOINT CONTROL
4. EXPERIMENT
5. CONCLUSION
REFERENCES

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