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저자정보
저널정보
한국항해항만학회 한국항해항만학회지 한국항해항만학회지 제34권 제6호
발행연도
2010.1
수록면
479 - 485 (7page)

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컨테이너의 신속한 이송 및 처리는 작업시간 단축에 의한 비용절감을 의미하므로 항만에서는 가능한 작업효율을 향상시키기 위해 다양한 노력이 추진되고 있다. 1990년대 중반부터 RMGC 및 RTGC 등의 크레인이 개발되어 컨테이너 이송 및 적재를 위한 필수장비로 널리 이용되고 있다. 특히 RTGC는 타이어 구동방식이므로 주행환경에 크게 제약을 받지 않는 장점도 있으나, 타이어 슬립, 타이어에 의한 샤시의 기울어짐 등 설정된 경로를 고정도로 주행해야 하는 목적달성에 장애가 되는 요인도 많아 레일 위를 주행하는 RMGC에 비해 자동화가 용이하지 않다. 이것은 무인 RTGC 시스템 구축을 어렵게 하는 가장 큰 요인이 되어 이와 관련한 기술개발 또한 미비한 수준에 이르고 있다. 따라서 본 논문에서 RTGC의 무인자동화에 있어서 가장 기초단계라고 볼 수 있는 수학적 모델링을 기반으로 한 고정도 주행제어기를 설계하고자 한다. 먼저 제어대상인 RTGC의 주행에 따른 운동특성을 분석하여 모델링을 수행한다. 기본적인 주행성능을 달성하기 위한 주행제어기를 설계하고 시뮬레이션을 통해 설계된 제어기의 유용성을 확인하도록 한다.
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참고문헌 (10)

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Fujisaki, Y. / 1991 / Synthesis of Two- Degree-of-Freedom Servosystems / Trans. SICE 27 (8) : 907 ~ 914 google schola Kim, Y. / 1996 / Robust Stability and High-Gain Integral Compensation od Two-Degree-of-Freedom Servosystem / Trans. of SICE of Japan 32 (2) : 180 ~ 187 google schola 김영복 / 2000 / 컨테이너 크레인의 흔들림 방지장치 개발에 관한 연구 / 한국해양공학회지 14 (4) : 35 ~ 42 google schola 김영복 / 2001 / ∞ Gain-Scheduling 기법을 이용한 컨테이너 크레인의 흔들림 제어에 관한 연구 / 제어·자동화·시스템공학논문지 7 (7) : 559 ~ 556 google schola 김영복 / 2006 / 트랜스퍼 크레인의 모델링 및 고정도 주행제어기 설계에 관한 연구 / 한국해양공학회지 20 (6) : 114 ~ 112 google schola

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