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논문 기본 정보

자료유형
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저자정보
저널정보
한국항해항만학회 한국항해항만학회지 한국항해항만학회지 제29권 제8호
발행연도
2005.1
수록면
747 - 753 (7page)

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본 논문은 컨테이너크레인의 흔들림제어의 한 방법으로, 이송중인 컨테이너가 임의의 이송궤적을 따라서 움직이도록 하고, 또한 트롤리 및 호이스트의 위치제어를 동시에 수행하는 가변구조제어에 관한 연구이다. 자동화터미널의 야적장에서 A지점에서 B지점으로 컨테이너를 옮기고자 할 때, 쌓여 있는 주위의 다른 컨테이너들을 피하면서 이송시키거나, 혹은 양하역 작업을 장애물이 존재하는 환경에서 수행할 때 주변의 장애물과 충돌하지 않도록 이송궤적을 만들어야 함은 필수적이다. 기존의 연구들이 무조건 흔들림이 작게끔 하는 것에 초점을 맞추었던 것에 반하여, 본 논문에서는 비롯 흔들림이 발생하더라도 주어진 궤적을 추종하여 이송되게끔 하는 것에 그 특징이 있다. 트롤리 및 호이스트의 위치 및 속도오차 뿐 아니라 흔들림 각변위 및 각속도오차가 슬라이딩 평면으로 정의되며, 등속구간과 도착구간에서의 제어기가 각각 별도로 설계된다. 리아프노프 방법을 이용하여 안정성을 해석하였으며 파일럿 크레인을 이용한 실험결과를 제시한다.
#컨테이너크레인 #슬라이딩모드제어 #비선형시스템 #모델불확실성 #리아프노프 방법 #Container crane #Sliding mode control #Nonlinear system #Model uncertainty #Lyapunov method

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