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저널정보
한국전산구조공학회 한국전산구조공학회논문집 한국전산구조공학회논문집 제21권 제5호
발행연도
2008.1
수록면
421 - 428 (8page)

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BIRDI(Bridge Inspection Robot Development Interface)에서 현재 개발된 첨단굴절로봇차는 기존의 굴절차에 비해 소형이며, 12m에 이르는 작업붐으로 인해 교량의 진동, 풍하중 등에 의해 쉽게 진동이 발생할 것으로 예상된다. 본 연구에서는 첨단굴절로봇차의 머신비전 시스템을 통한 점검 성능 확보를 위해 작업붐에 엑츄에이터를 장착하여 유해 진동을 제어할 수 있는 시스템을 제안하였으며, 성능 평가를 위해 수치적, 실험적 연구를 수행하였다. 제안된 제어시스템의 수치적 연구를 위해 현재 제작된 작업붐의 제원을 이용하여 모델링하였고, 적당한 주파수 특성을 가진 하중을 가정하였으며, 최적 제어이론인 LQ 조정기를 설계하였다. 수치해석 결과, 제안된 제어시스템은 작업붐에 발생되는 유해 진동을 저감시킬 수 있었다. 실험적 연구를 위해 작업붐의 축소 모형을 제작하였고 제어시스템을 구축하였다. 또한 실험결과 작업붐의 진동을 짧은 시간에 제어하는 우수한 성능을 보였다. 본 연구를 통해 제안된 시스템의 진동제어 성능을 입증하였으며, 실제 첨단굴절로봇차에 적용될 경우 점검 시스템의 성능을 향상시킬 수 있을 것으로 사료된다.
#첨단굴절로봇차 #작업붐 #진동제어 #머신비전시스템 #advaneced crane truck #working boom #vibration control #machine vision system

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Kwon, Y.W. / 2000 / The Finite Element Method Using MATLAB / CRC Press : 518 ~ google schola Lee, J.S. / 2007 / Development of Advanced Robot System for Bridge Inspection and Monitoring / IABSE REPORT 93 : 248 ~ 249 google schola Lorenc, S.J. / 2000 / Development of a Robotic Bridge Maintenance System / Automation in Construction 9 : 251 ~ 258 google schola Nicolas Rizet / 1999 / Modal control of beam flexural vibration / j. Acoust. Soc. Am 107 : 2061 ~ 2067 google schola Pack, R.T. / 1996 / US patent No. 5551525 / Climber Robot google schola

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