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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
저널정보
한국센서학회 센서학회지 센서학회지 제19권 제3호
발행연도
2010.1
수록면
221 - 229 (9page)

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In recent studies, many methods have been studied for mobile robot using magnetic markers on its pathway. This is not influenced by the weather conditions, and makes possible to develop controller with low level processors and simple algorithms. However, the interval between magnets is restricted by the magnetic field intensity and it is impossible to get road information ahead. This paper suggests a method of widening markers and expressing the road information ahead using magnetic markers, and explains a sensor arrangement considering suggested methods. Also, magnetic field analysis was done to investigate the effects of widening magnetic markers with various environments. A small mobile robot was made to figure out the performance of suggested methods, and driving experiments were performed on the straight and curved road with magnetic markers. The results show that the robot moved the prearranged pathway with 0.5 cm lateral displacements and stopped at a stop line using magnetic information on the road.
#mobile robot #positioning sensor #magnetic marker

목차

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C-Y Chan / 2002 / Magnetic sensing as a position reference system for ground vehicle control / IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 51 (1) : 43 ~ 52 google schola Seibum B.Choi / 2000 / The design of a look-down feedback adaptive controller for the lateral control of front-wheel-steering autonomous highway vehicles / IEEE Transactions google schola 김성호 / 2003 / AMR 센서를 이용한 옥외용 AGV 주행센서 시스템에 관한 연구 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 9 (2) : 140 ~ 144 google schola 김영민 / 2005 / 자계 극배치를 이용한 지능형 차량용 도로 정보의 인식 / 센서학회지 14 (6) : 409 ~ 414 google schola 정승권 / 2002 / 무인차량의 강인한 조향제어 시스템 설계에 관한 연구 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 8 (9) : 747 ~ 756 google schola

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