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논문 기본 정보

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저널정보
대한임베디드공학회 대한임베디드공학회논문지 대한임베디드공학회논문지 제12권 제5호
발행연도
2017.1
수록면
303 - 310 (8page)

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Underwater robots operating in constrained underwater environment have requirements for software systems. Firstly, it is necessary to provide reusable common software components for hardware interface of sensors and actuators that are frequently used in underwater robots. Secondly, it is required to support distributed execution environment on multiple embedded controllers. Thirdly, it is need to implement a monitoring system capable of high-speed and large-data transmission for underwater robots operating in an environment where it is difficult to check the robot status. For these requirements, we have designed the layered architecture pattern and applied several design patterns to enhance the reusability and the maintainability of software components, In addition, we overlaid the broker architecture pattern to support distributed execution environments. Finally, we implemented the underwater robot software system using ROS framework based on the software architecture design. In order to evaluate the performance of the implemented software system, we performed an experiment to measure the response time between components and the transmission rate of the monitoring data, and obtained the results satisfying the required performance.
#Underwater robot software system #ROS #Layered architecture #Broker architecture #Software design pattern

목차

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참고문헌 (13)

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/ / List of Software Architecture Styles and Patterns google schola / / OPRoS Wiki google schola / / ROS Official Website google schola F. Buschmann / 1996 / Pattern-Oriented Software Architecture Vol. 1 google schola H. Durrant-Whyte / 2012 / Robotics: Science and Systems VII : 90 ~ 91 google schola

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