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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
저널정보
한국융합신호처리학회 융합신호처리학회 논문지 융합신호처리학회 논문지 제9권 제2호
발행연도
2008.1
수록면
164 - 172 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (5)

2009

공간 및 시간 정보를 이용한 새로운 RFID 기반 이동로봇 위치 추정 방법
김성복 ,  이상협 대한전자공학회 학술대회 2009.07 학술대회자료
공간 및 시간 정보를 이용한 새로운 RFID 기반 이동로봇 위치 추정 방법
김성복 ,  이상협 대한전자공학회 학술대회 2009.07 학술대회자료

2008

수동 RFID 기반 이동로봇 위치 추정 및 효율적 노면 태그 배치
김성복 ,  이상협 제어로봇시스템학회 논문지 2008.12 학술저널
수동 RFID 기반 효율적인 이동로봇 위치 추정
김성복 ,  이상협 정보 및 제어 논문집 2008.04 학술대회자료
수동 RFID 환경에서의 공간/시간 정보를 이용한 이동로봇의 효율적 위치 추정 기법
김성복 ,  이상협 융합신호처리학회 논문지 2008.01 학술저널

초록· 키워드

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본 논문에서는 수동 RFID 환경에서 획득되는 위치 및 시간 정보를 이용하여, 태그가 배치된 노면을 주행하는 이동로봇의 위치를 효과적으로 추정하는 기법을 제안한다. 본 논문에서 제안된 위치 추정 기법은 기존 연구에 비해 위치 추정 오차를 감소시키고 또한 초기 태그 배치 비용을 감소시키는 효과가 있다. 기본적으로 이동로봇이 일련의 직선 구간을 구간별로 일정한 속도로 주행하며, 또한 매 순간 이동로봇에 의해 감지되는 태그의 수는 한 개 이하라고 가정한다. 첫째, 이미 알려진 지점을 출발하여 정속 직선 주행하는 이동로봇의 속도 및 위치를 추정하는 알고리즘을 개발하는데, 이는 최초를 제외한 여타 구간의 경우에 유효하다. 다음, 최초 구간의 경우 출발 위치를 모르는 상태이므로, 이동로봇이 두 개 이상의 태그를 정속 직선 주행하도록 하여 이동로봇의 속도 및 위치를 추정한다. 마지막으로, 제작된 수동 RFID 위치 추정 시스템을 이용한 실험을 통해 본 논문에서 제안된 이동로봇 위치 추정 기법의 유효성 및 성능을 입증한다.
#passive RFID #mobile robot #localization #estimation error #tag arrangement

목차

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참고문헌 (14)

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D. Hahnel / 2004 / Mapping and localization with RFID technology / ICRA : 1015 ~ 1020 google schola G. Kantor / 2002 / Preliminary results in read-only localization and mapping / ICRA : 1818 ~ 1823 google schola J. Borenstein / 1996 / "Where am I?": Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning / The University of Michigan google schola K. Finkenzeller / 2000 / RFID handbook: Radio-Frequency Identification Fundamentals and Allpication / Wiley google schola K. Penttila / 2004 / Performance development of a high-speed automatic object identification using passive RFID technology / ICRA : 4864 ~ 4868 google schola

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