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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
김성복 (한국외국어대학교) 이상협 (한국외국어대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제12호
발행연도
2008.12
수록면
1,294 - 1,301 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (5)

2009

공간 및 시간 정보를 이용한 새로운 RFID 기반 이동로봇 위치 추정 방법
김성복 ,  이상협 대한전자공학회 학술대회 2009.07 학술대회자료
공간 및 시간 정보를 이용한 새로운 RFID 기반 이동로봇 위치 추정 방법
김성복 ,  이상협 대한전자공학회 학술대회 2009.07 학술대회자료

2008

수동 RFID 기반 이동로봇 위치 추정 및 효율적 노면 태그 배치
김성복 ,  이상협 제어로봇시스템학회 논문지 2008.12 학술저널
수동 RFID 기반 효율적인 이동로봇 위치 추정
김성복 ,  이상협 정보 및 제어 논문집 2008.04 학술대회자료
수동 RFID 환경에서의 공간/시간 정보를 이용한 이동로봇의 효율적 위치 추정 기법
김성복 ,  이상협 융합신호처리학회 논문지 2008.01 학술저널

초록· 키워드

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Under passive RFID environment, this paper presents a new localization of a mobile robot traversing over the floor covered with tags, which is superior to existing methods in terms of estimation performance and cost effectiveness. Basically, it is assumed that a mobile robot is traveling along a series of straight line segments, each segment at a certain constant velocity, and that the number of tags sensed by a mobile robot at each sampling instant is at most one. First, for a given line segment with known starting point, the velocity and position of a mobile robot is estimated using the spatial and temporal information acquired from the traversed tag. Some discussions are made on the validity of the basic assumptions and the localization for the initial segment with unknown starting point. Second, for a given tag distribution density, the optimal tag arrangement is considered to reduce the position estimation error as well as to make easy the tag attachment on the floor. After reviewing typical tag arrangements, the pseudorandom tag arrangement is devised inspired from the Sudoku puzzle, a number placement puzzle. Third, through experiments using our passive RFID localization system, the validity and performance of the mobile robot localization proposed in this paper is demonstrated.
#estimation error #localization #mobile robot #passive RFID #tag arrangement

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 이동로봇의 위치 추정
Ⅲ. RFID 태그 배치
Ⅳ. 실험 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
1. [단행본] - J. Borenstein / 1996 / Where am I? Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning / The University of Michigan google schola 2. [단행본] - K. Finkenzeller / 2000 / RFID handbook: Fundamentals and Applications / Wiley google schola 3. [학술대회논문] - O. Kubitz / 1997 / Application of radio frequency identification devices to support navigation of autonomous mobile robots / Proc. IEEE Vehicular Technology Conf : 126 ~ 130 google schola 4. [학술대회논문] - G. Kantor / 2002 / Preliminary results in read-only localization and mapping / Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation : 1818 ~ 1823 google schola 5. [학술대회논문] - D. Hahnel / 2004 / Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation / Proc.IEEE Int.Conf.Robotics and Automation,pp.1015-1020 : 1015 ~ 1020 google schola

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