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학술저널
저자정보
최미진 (한경대학교) 이정근 (한경대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제7호
발행연도
2017.7
수록면
552 - 558 (7page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.17.0047

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2017

정확한 방위각 추정을 위한 차수 변환 방식 자기왜곡 보상 메커니즘
최미진 ,  이정근 제어로봇시스템학회 논문지 2017.07 학술저널
방위각 추정성능 향상을 위한 가변차수 자기교란 모델링
최미진 ,  이정근 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2017.05 학술대회자료

초록· 키워드

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One of the most problematic factors in inertial/magnetic sensing-based tilt/azimuth estimation is magnetic distortion that can be added in magnetometer signals and may decrease the azimuth estimation accuracy. In this paper, we propose an orderswitching magnetic distortion compensation mechanism for accurate azimuth estimation. The proposed compensation mechanism switches between a first-order Gauss-Markov (GM) model and a second-order GM model of magnetic distortion. When the secondorder model is selected, the time-derivative of the magnetic distortion is additionally augmented in the states of the corresponding second-order azimuth Kalam filter. The proposed mechanism was experimentally validated in four different magnetically distorted conditions. The results show that the azimuth estimation error of the proposed method was less than 3° in all the tests and the proposed mechanism outperformed conventional approaches in the azimuth estimation.
#azimuth #magnetic distortion compensation #order-switching #Kalman filter

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 자기왜곡 보상 메커니즘
Ⅲ. 실험
Ⅳ. 결과 및 고찰
Ⅴ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
M. G. Kyung, D. K. Nguyen, T. S. Kang, D. K. Min, and J. O. Lee, “Vision-based reduction of gyro drift for intelligent vehicles,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 21, no. 7, pp. 627-633, Apr. 2015. D. -H. Yu, D. Y. Lim, N. O Sel, and J. H. Park, “Study of sensor fusion for attitude control of a quad-rotor,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 21, no. 5, pp. 453-458, Jan. 2015. J. Y. Kim and S. Y. Lee, “Estimation of the user’s location/posture for mobile augmented reality,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 18, no. 11, pp. 1011-1017, Sept. 2012. S. Y. Cho, “Multi-attitude heading reference system-based motion-tracking and localization of a person/walking robot,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 22, no. 1, pp. 66-73, Nov. 2016. J. K. Lee, “A parallel Kalman filter for estimation of magnetic disturbance and orientation,” Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers A (in Korean), vol. 40, no. 7, pp. 659- 666, Jun. 2016.

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