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학술저널
저자정보
송기욱 (건국대학교) 송영은 (호서대학교) 정회룡 (건국대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering Vol.35 No.10
발행연도
2018.10
수록면
965 - 972 (8page)
DOI
10.7736/KSPE.2018.35.10.965

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This paper proposes a walking position tracking method using inertial measurement unit (IMU) based on kinematic model of human body and walking cycle analysis. A kinematic model of lower body consisting of 9 coordinate frames and 7 links is used to estimate walking trajectory of the body based on rotation angles of the lower body measured by IMU. In this method, the position of left or right end frame of the lower body which is in contact with the ground is first identified and set as the reference position. The position of the base frame attached on the center of pelvis is then computed using the kinematic model and the reference position. One can switch the reference position with the position of the other end frame at the moment of heel strike. The proposed position tracking method was experimentally validated. Experimental result showed that position tracking errors were within 1.4% of walking distance for straight walking and 2.2% for circular walking.
#Motion capture (모션캡쳐) #Position tracking (위치추적) #Walking cycle analysis (보행주기분석) #IMU sensor (관성측정센서) #Kinematic model (기구학 모델)

목차

1. 서론
2. 보행위치 측정 방법
3. 실험 결과
4. 결론
REFERENCES

참고문헌 (24)

참고문헌 신청
Menache, A., “Understanding Motion Capture for Computer Animation and Video Games,” Academic Press, 2000. Vlasic, D., Adelsberger, R., Vannucci, G., Barnwell, J., Gross, M., et al., “Practical Motion Capture in Everyday Surroundings,” ACM Transactions on Graphics, Vol. 26, pp. 35-44, 2007 Luinge, H. J., “Inertial Sensing of Human Movement,” Twente University Press Enschede, 2002. Bachmann, E. R., “Inertial and Magnetic Tracking of Limb Segment Orientation for Inserting Humans into Synthetic Environments,” Naval Postgraduate School Monterey, 2000. Roetenberg, D., Luinge, H., and Slycke, P., “Xsens MVN: Full 6DOF Human Motion Tracking Using Miniature Inertial Sensors,” Xsens Motion Technologies, Vol. 1, pp.1-9, 2009.

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