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학술저널
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박상형 (서울과학기술대학교) 이수영 (서울과학기술대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제22권 제9호
발행연도
2016.9
수록면
716 - 722 (7page)

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Coordinate estimation is an essential function for autonomous navigation of a mobile robot. The optical mouse sensor is convenient and cost-effective for the coordinate estimation problem. It is possible to overcome the position estimation error caused by the slip and the model mismatch of robot’s motion equation using the optical mouse sensor. One of the simple methods for the position estimation using the optical mouse sensor is integration of the velocity data from the sensor with time. However, the unavoidable noise in the sensor data may deteriorate the position estimation in case of the simple integration method. In general, a mobile robot has ready-to-use motion information from the encoder sensors of driving motors. By combining the velocity data from the optical mouse sensor and the motion information of a mobile robot, it is possible to improve the coordinate estimation performance. In this paper, a coordinate estimation algorithm for an autonomous mobile robot is presented based on the well-known Kalman filter that is useful to combine the different types of sensors. Computer simulation results show the performance of the proposed localization algorithm for several types of trajectories in comparison with the simple integration method.
#mobile robot localization #optical mouse sensor #Kalman filter algorithm

목차

Abstract
I. 서론
II. 이동로봇 운동방정식 및 광 마우스 센서 속도 기구학
III. 칼만필터 위치추정 알고리즘
IV. 컴퓨터 시뮬레이션
V. 결론
REFERENCES

참고문헌 (9)

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[학술대회논문] - M. Cimino / 2010 / Location of optical mouse sensors on mobile robots for odometry / Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation : 5429 ~ 5434 google schola [학술지(정기간행물)] - 김성복 / 2008 / Robust Velocity Estimation of an Omnidirectional Mobile Robot Using a Polygonal Array of Optical Mice / International Journal of Control, Automation, and Systems 6 (5) : 713 ~ 721 google schola [학술지(정기간행물)] - 김성복 / 2013 / 이동로봇 속도 추정 성능 향상을 위한 광 마우스의 최적 배열 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19 (6) : 555 ~ 562 dbpia [학술대회논문] - D. Sekimori / 2005 / Self-localization for indoor mobile robots based on optical mouse sensor values and simple global camera information / Proc. of 2005 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics(ROBIO) : 605 ~ 610 google schola [보고서] - G. Welch / 2002 / An introduction to the Kalman filter google schola

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