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Huihui Gong (Sun Yat-sen University (SYSU)) Ziyu Yin (Sun Yat-sen University (SYSU)) Dechao Chen (Sun Yat-sen University (SYSU)) Long Jin (Sun Yat-sen University (SYSU)) Yunong Zhang (Sun Yat-sen University (SYSU))
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2017
발행연도
2017.10
수록면
915 - 920 (6page)

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A fault-tolerant scheme at the acceleration-level for motion planning and control (MPaC) of redundant manipulator is proposed and presented by incorporating the dimension-reduction method and neural-dynamics based quadratic program (QP) including solution. More importantly, numerical and practical experiments based on a six-link planar redundant robot manipulator are presented in this paper to substantiate the physical realizability, efficacy and accuracy of the fault-tolerant scheme for redundant manipulator MPaC and the neural-dynamics based QP.
#Fault tolerance #redundant manipulator #motion planning and control (MPaC) #quadratic program (QP) #numerical experiments #practical experiments

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. IMPORTANT THEORETICS
3. NUMERICAL EXPERIMENTS
4. PRACTICAL EXPERIMENTS
5. CONCLUSION
REFERENCES

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