메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
Claudio Urrea (University of Santiago of Chile) John Kern (University of Santiago of Chile)
저널정보
대한전기학회 Journal of Electrical Engineering & Technology Journal of Electrical Engineering & Technology Vol.11 No.1
발행연도
2016.1
수록면
215 - 226 (12page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
Modeling, control and implementation of a real redundant robot with five Degrees Freedom (DOF) of the SCARA (Selective Compliant Assembly Robot Arm) manipulator type is presented. Through geometric methods and structural and functional considerations, the inverse kinematics for redundant robot can be obtained. By means of a modification of the classical sliding mode control law through a hyperbolic function, we get a new algorithm which enables reducing the chattering effect of the real actuators, which together with the learning and adaptive controllers, is applied to the model and to the real robot. A simulation environment including the actuator dynamics is elaborated. A 5 DOF robot, a communication interface and a signal conditioning circuit are designed and implemented for feedback. Three control laws are executed in: a simulation structure (together with the dynamic model of the SCARA type redundant manipulator and the actuator dynamics) and a real redundant manipulator of the SCARA type carried out using MatLab/Simulink programming tools. The results, obtained through simulation and implementation, were represented by comparative curves and RMS indices of the joint errors, and they showed that the redundant manipulator, both in the simulation and the implementation, followed the test trajectory with less pronounced maximum errors using the adaptive controller than the other controllers, with more homogeneous motions of the manipulator.
#Robots #Redundant manipulators #Dynamic model #Controllers #Simulation

목차

Abstract
1. Introduction
2. Redundant robots
3. Redundant Manipulator with 5 DOF
4. Actuator Dynamics
5. Controllers Used
6. Simulation and Experimentation
7. Results
8. Conclusion
References

참고문헌 (32)

참고문헌 신청
V. D. Hunt, Industrial Robotics Handbook, 1.a ed. Industrial Press Inc., 1983. google schola M. Kaufman, Mars Landing 2012: Inside the NASA Curiosity Mission. National Geographic Society, 2012. google schola J. M. Angulo and R. Avilés, Curso de Robótica. Madrid, España: Paraninfo, 1989. google schola J. M. Selig, Introductory Robotics. London: Prentice Hall, 1992. google schola R. Iñigo and E. Vidal, Robots industriales manipuladores. México: Alfaomega, 2004. google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

산업용 매니퓰레이터 동작 성능 향상을 위한 다중 영상 기반 제어 알고리즘 연구
박인철 ,  박종호 ,  류지형 외 1명 제어로봇시스템학회 논문지 2017 .04
3D Vision for Mobile robot Manipulator on Detecting and Tracking Target
T ,  ong Hieu Luu ,  Thanh Hung T 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2015 .10
이동매니퓰레이터의 연속작업 수행을 위한 자세 제어 알고리즘에 관한 연구
김종익 ,  유경택 ,  강진구 한국컴퓨터정보학회논문지 2008 .05
Robot calibration using a 3 dimensional small displacement measuring sensor
Hoai-Nhan Nguyen ,  Jian Zhou ,  Hee-Jun Kang 외 2명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2014 .05
상호작용형 매니퓰레이터의 제어기술 연구
서갑호 ,  박용식 ,  박성호 외 1명 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2014 .05

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2016-560-002304145