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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Jaehyuck Cha (Seoul National University) Sejong Heo (Seoul National University) Chan Gook Park (Seoul National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2017
발행연도
2017.10
수록면
465 - 470 (6page)

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Lunar rover plays a key role in lunar exploration based on its maneuverability. For the successful operation of the lunar rover, a high-accuracy navigation technique has to be obtained. In order to perform high-accuracy inertial navigation, the accuracy of initial alignment is important. In general, initial alignment can be divided into two processes, coarse and fine alignment. In the general coarse alignment process, the acceleration and rotation rate of the stationary rover are used as reference vectors. However, the acceleration and rotation rate of the Moon are 1/6 and 1/27 times smaller than those of the Earth, respectively. As a result, even though the same sensors are used, the performance of initial coarse alignment gets worse on the Moon. In this paper, three coarse alignment methods using accelerometers and sun sensor, instead of accelerometers and gyros, are proposed and the associated errors are analyzed. For comparison, the existing general coarse alignment algorithms are summarized. The analyses are verified by appropriate computer simulations, and it shows that the proposed algorithms greatly improve the performance of coarse alignment, outperforming the existing algorithms at least on the Moon. Therefore, the proposed algorithm is suitable for lunar rover application, and can also be applied to other planetary explorations.
#Coarse Alignment #Lunar Exploration Rover #Accelerometer #Sun Sensor

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. GENERAL COARSE ALIGNMENT
3. COARSE ALIGNMENT WITH ACCELEROMETERS AND SUN SENSOR
4. SIMULATION
5. CONCLUSION
REFERENCES

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2018-003-001426555