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제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2021
발행연도
2021.10
수록면
3 - 7 (5page)

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This paper proposes an image-based visual servoing controller with a backstepping scheme for drones. For the purpose of controller design, the drone dynamics are simplified by yaw angle decoupling and dynamic expansion. In addition, a virtual image plane is defined to apply image-based visual servoing to the drone system, and a feature position on this plane is used as the output variables of the system. Through simulation, it is shown that the proposed controller is suitable for the task of tracking an object or moving to a point in the camera image.
#Image-Based Visual Servoing #Backstepping #Drone

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DYNAMIC MODEL
3. MAIN RESULTS
4. SIMULATION
5. CONCLUSION
REFERENCES

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