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저자정보
박정홍 (선박해양플랜트연구소) 한정욱 (한국과학기술원) 김진환 (한국과학기술원) 손남선 (선박해양플랜트연구소) 김선영 (선박해양플랜트연구소)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제23권 제6호
발행연도
2017.6
수록면
416 - 423 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2017.17.0042

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2017

무인수상선의 자율운항을 위한 단안 카메라 기반의 근거리 선박 자동 탐지
박정홍 ,  한정욱 ,  김진환 외 2명 제어로봇시스템학회 논문지 2017.06 학술저널
무인수상선의 적외선 카메라를 이용한 선박 자동 탐지 기법
박정홍 ,  조용훈 ,  손남선 외 1명 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2017.05 학술대회자료

초록· 키워드

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Automatic detection and tracking of nearby ships are important capabilities for the autonomous operation of unmanned surface vehicles (USVs). This study focuses on achieving such capabilities in the framework of vision-based perception and sensor fusion. Reliable detection and tracking processes using a monocular camera are designed to automatically detect maneuvering targets with no prior information on the motion of targets. For a reliable trajectory estimation in low observability situations, the proposed vision-based approach uses bearing information in both the horizontal and vertical directions. In addition, the measurement by an onboard lidar is integrated into the vision-based tracking filter when the targets are in close range. The performance of the proposed method was assessed by field experiment data obtained in a real-sea environment to show the feasibility of the developed algorithms for the autonomous navigation of USVs.
#monocular vision #lidar #tracking filter #unmanned surface vehicles (USVs)

목차

Abstract
I. 서론
II. 근거리 선박 자동 탐지 알고리즘
III. 탐지 선박의 경로 추정을 위한 영상기반 추적필터
V. 실해역 실험 결과
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
Z. Liu, Y. Zhang, X. Yu, and C. Yuan, “Unmanned surface vehicles: An overview of developments and challenges,” Annual Reviews in Control, vol. 41, pp. 71-93, Apr. 2016. J. Larson, M. Bruch, R. Halterman, J. Rogers, and R. Webster, “Advances in autonomous obstacle avoidance for unmanned surface vehicles,” DTIC Document, Tech. Report, 2007. L. Elkins, D. Sellers, and W. R. Monach, “The Autonomous Maritime Navigation (AMN) project: Field tests, autonomous and cooperative behaviors, data fusion, sensors, and vehicles,” Journal of Field Robotics, vol. 27, no. 6, pp. 790-818, 2010. N. S. Son, “On the collision avoidance of unmanned surface vehicle, ARAGON,” AUVSI's Unmanned Systems 2015, pp. 375-384, May. 2015. T. H. Fang, J. Han, N. S. Son, and S. Y. Kim, “Track initiation and target tracking filter using LiDAR for ship tracking in marine environment,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 22, no. 2, pp. 133-138, 2016.

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