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저자정보
Ihn-Sik Weon (KyungHee University) Soon-Geul Lee (KyungHee University) Jae-Kwan Ryu (LIG Nex1)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2017
발행연도
2017.10
수록면
1,954 - 1,958 (5page)

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The present paper discusses the basic theory of an environment recognition algorithm used in unmanned surface vessels for autonomous navigation. It aims to acquire environment data as (x, y, z) with three-dimensional LIDAR independently and remove noise data occurring during data acquisition. In particular, a large number of noise sources are generated in LIDAR sensors, which are operated based on optics, due to the refraction of light and large number of bubbles. Accordingly, in the present paper, research was conducted on algorithms based on the velocity and heading angle of unmanned surface vessels to delete water waves at the rear side, a basic characteristic of unmanned surface vehicles (USVs). A virtual region was set at the rear side considering the dynamic characteristics of USVs, and then a rotation radius was calculated by applying the Ackerman-Jantoud type algorithm to the virtual region created using the velocity and heading angle, thereby determining the size of the region according to velocity. Accordingly, noise data could be removed depending on the behavior of USVs.
#Unmanned Surface Vehicle (USV) #3D-LIDAR #Virtual Bubble Filter #Ackerman-Jantoud

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYSTEM CONFIGURATION
3. VIRTUAL BUBBLE FILTERING ALGORITHM
4. EXPERIMENT
5. CONCLUSIONS
REFERENCES

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