지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2017.12
- 수록면
- 513 - 521 (9page)
- DOI
- 10.5391/JKIIS.2017.27.6.513
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
본 논문은 임의의 정보 흐름의 제약을 갖는 무인잠수정(unmanned underwater vehicles: UUVs) 편대에 관한 분산제어기 설계기술을 다룬다. 무인잠수정의 동역학 모델은 피드백 선형화되고 각각의 무인잠수정은 자기 자신과 자신의 바로 앞의 개체에 관한 정보만을 사용할 수 있음을 가정한다. 본 논문에서는 중복분해 기법으로 대규모 시스템을 확장(expansion)하여 소규모 시스템이 분산된 형태로 만든다. 선형행렬부등식(linear matrix inequalities: LMI)을 이용해 제어기를 설계하고 이 제어기를 원래의 공간으로 축약(contraction)한다. 수치적인 시뮬레이션을 통해 제안된 기법의 효용성을 확인한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 무인잠수정 모델
3. 주요 결과
4. 수치적 예제
4. 결론
References
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
Su-Jin Kim, Geun-Taek Kang and Won-Chang Lee, “A Fuzzy Controller for Underwater Robotic Vehicles under the Influence of Thruster Dynamics,”Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 9, no. 3, pp. 323-330, June. 1999.
Hee Jung, Seong-Gon Kim and Yong-Gi Kim, “Use of Fuzzy technique for Calculating Degree of Collision Risk in Obstacle Avoidance of Unmanned Underwater Vehicles,” Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, vol.21, no.1, pp.112-119, Feb. 2011
Kyungsoo Lee and Heebyung Yoon, “Improvement of Position Estimation Based on the Multisensor Fusion in Underwater Unmanned Vehicles,” Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 21, no. 2, pp. 178-185, Apr. 2011
Jaejun Lee, Ji Hyun Moon, Ho Jae Lee, Moon Hwan Kim and Ho Gyu Park, “A Algorithm-Based Practical Path Planning Considering the Actual Dynamic Behavioural Constraint in Unmanned Underwater Vehicles,” Journal of Korean Institute of Intelligent Systems, vol. 27, no. 2, pp. 170-178, Apr. 2017.
X. Xiang, B. Jouvencel, and O. Parodi, “Coordinated formation control of multiple autonomous underwater vehicles for pipeline inspection,” International Journal of Advanced Robotic Systems, vol. 7, no. 1, pp. 075-084, 2010.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
Decentralized Observer-Based Output-Feedback Formation Control of Multiple Unmanned Underwater Vehicles
Journal of Electrical Engineering & Technology
2018 .01
-
무인 잠수정 연구 개발 동향 분석 및 발전 방안
한국산학기술학회 논문지
2019 .09
-
능동소나 및 자동표적인식(ATR)기능 중심의 무인잠수정(UUV) 연구 동향
대한전자공학회 학술대회
2023 .06
-
무인잠수정의 실제 동역학적 제한을 고려한 A* 알고리즘 기반 현실적 경로계획
한국지능시스템학회 논문지
2017 .04
-
무인자율잠수정 운용소프트웨어의 고신뢰성 확보를 위한 데이터메시지 관리방법 연구
한국정보과학회 학술발표논문집
2019 .06
-
PLL controller for precise velocity tracking of UUV : a new AUV model and its control
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
OKPO 300 진동 특성에 대한 실험적 연구
한국해양공학회지
2016 .10
-
무인잠수정용 추진기 수력 설계
대한기계학회 춘추학술대회
2015 .11
-
무인잠수정의 내압성능을 위한 구조해석
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2015 .12
-
수평, 수직 운동성을 가진 무인잠수정을 고려한 장애물 회피 경로계획 알고리즘 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2016 .03
-
레이저 스캐너와 무인잠수정을 활용한 수중 정밀 3차원 복원 : 첫 수조 실험
전자공학회논문지
2019 .10
-
국내 무인이동체 산업실태 조사연구
항공우주시스템공학회 학술행사 논문집
2019 .11
-
무인 수중 잠수정의 보장된 성능 제어
정보 및 제어 논문집
2020 .10
-
비선형 무인잠수정의 퍼지 모델링 및 제어
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2022 .05
-
무인잠수정용 수중전동기의 허용진동평가
한국소음진동공학회 학술대회논문집
2016 .04
-
자율무인잠수정 HW200 선수각 및 심도제어기 설계와 실해역 성능 검증
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2015 .05
-
PLL controller for precise velocity tracking of UUV : a new ROV model and its control
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
무인잠수정을 위한 효과적이고 유연한 설치 성능을 지닌 수중 레이저스캐너 개발
한국해양공학회지
2018 .12
-
초단기선 탑재 무인수상선의 협력 항법을 통한 무인잠수정의 위치인식 향상
센서학회지
2024 .09
-
Pattern Recognition for Underwater Docking of Unmanned Underwater Vehicle (UUV)
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
실해역 환경에서 무인 잠수정의 초기 상태 정렬을 위한 GPS와 관성 항법 센서 기반 항법 정렬 알고리즘
김규현
,
이지홍
,
이필엽
외 2명
로봇학회 논문지
2020
.03
자항상태 VPMM 시험을 통한 무인잠수정 조종성능 추정에 관한 연구
박종열
,
이신형
,
이승수
외 5명
대한조선학회 논문집
2020
.10
어뢰형 자율무인잠수정의 수중도킹 및 제어 전략
조건래
,
강형주
,
이계홍
외 1명
대한조선학회지
2020
.09
수중드론, 자율무인잠수정의 기술개발 동향 및 전망
이판묵
대한조선학회지
2020
.09
측면주사소나 특성에 따른 자율무인잠수정 기뢰탐색 효과도 분석
유태석
,
박석준
,
윤선일
외 1명
한국정보통신학회논문지
2020
.08
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2018-003-001575471