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저자정보
Jinwoo Jung (Chonnam National University) Jinlong Piao (Chonnam National University) Sukho Park (Chonnam National University) Jong-Oh Park (Chonnam National University) Seong Young Ko (Chonnam National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2016
발행연도
2016.10
수록면
1,053 - 1,056 (4page)

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Cable-driven parallel robots have a wide range of applications due to its unique characteristics of large workspace and high payload and dynamics. One of its promising industrial applications is high speed material handling allowed by high dynamics of the cable robots. The high speed material handling has been mostly performed by traditional parallel robots, such as delta robots whose workspace and speed are limited by the length and weight of the rigid links. Utilizing the characteristics of large workspace and high dynamics, a high speed cable robot is able to achieve high speeds over large workspace. However, high acceleration together with inertia for high speed manipulation can degenerate winch position tracking performance, which, in turn, causes tension distribution change. To achieve good performance at high speeds, it is desired to analyze and minimize the effects of the winch position tracking errors on tension distribution. In this paper, the effects of the position tracking error on tension have been analyzed. It is observed that approximately one half of tension error can be caused by the position tracking error during high speed manipulation.
#Cable robot #high speed manipulation #tension distribution #position tracking error

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. KINEMATICS OF A CABLE DRIVEN PARALLEL ROBOT
3. PROTOTYPE DEVELOPMENT OF HIGH SPEED CABLE ROBOT
3. ANALYSIS OF TENSION DISTRIBUTION
4. CONCLUSIONS
REFERENCES

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