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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.12
- 수록면
- 122 - 125 (4page)
이용수
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2013
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To compensate for wheel-ground frictions of a skid steering mobile robot (SSMR) in indoor environment, a friction related coefficient is first estimated based on a new formulation. Also, to reduce localization errors, the lines are extracted from the scan points using the laser range finder(LRF) and matched with the ones of a indoor map built in advance. The present friction compensation and scan map matching scheme has been applied to a laboratory SSMR in a long corridor way, and experimental results are given to validate the localization performance.
목차
Abstract
1. 서론
2. 지면마찰 보상
3. 스캔맵 정합을 통한 위치추정
4. 결론
참고문헌
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