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저자정보
안성혁 (상상돔) 이성진 (한국철도기술현구원) 이진욱 (한국철도기술현구원) 사공명 (한국철도기술현구원)
저널정보
한국철도학회 한국철도학회 학술발표대회논문집 한국철도학회 2016년 춘계학술대회
발행연도
2016.5
수록면
774 - 779 (6page)

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철도레일에서 운용하는 차량의 일반적인 구동방식은 좌, 우측 바퀴를 동일한 구동축에 연결하여 동력을 전달하는 방식을 적용하고 있으며 일반 철도차량과 달리 철도레일이나 터널의 검사목적으로 운용되는 소형 운반체(RGV)의 경우에는 정밀한 주행속도의 유지가 검사의 정밀도와 신뢰성 확보를 위한 주요한 성능요건이 되는 특징을 가진다. 그러나 경량차체(≤100Kg)와 저속주행(≤10km/hr.) 및 자체동력에 의한 자주식 운용의 특성을 가지는 RGV 시스템에 좌, 우측 바퀴가 연결된 단일 구동축을 적용할 경우, 궤도의 상태에 따라 양쪽 바퀴의 회전속도 및 이동거리의 차이가 발생하여 정속 유지와 궤도 상태에 따른 정밀제어가 어려운 단점을 가진다. 따라서 본 논문에서는 RGV 시스템에 독립된 다축 제어 방식의 구동시스템을 개발하여 적용함으로써 주행안정성을 개선하는 방법을 제안하고자 한다.
#Tunnel Scan #Tunnel Inspection #Autonomous Vehicle #Multi-axis Motor #Driving Control #터널스캔 #터널검사 #자율주행 #다축모터 #운전제어

목차

Abstract
초록
1. 서론
2. 본론
3. 결론
참고문헌

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