보행 로봇을 위한 서보밸브 구동 유압 액추에이터의 특성 분석

조정산

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자료유형: 학술저널

저자정보: 조정산 (Korea Institute of Industrial Technology)

저널정보: 유공압건설기계학회 드라이브·컨트롤 드라이브·컨트롤 Vol.13 No.2

발행연도: 2016.6

수록면: 26 - 33 (8page)

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This paper describes of a mathematical and real experimental analysis for a walking robot which uses servo valve driven hydraulic actuator. Recently, many researchers are developing a walking robot based on hydraulic systems for the difficult and dangerous missions such as walking in the rough terrain and carrying a heavy load. In order to design and control a walking robot, the characteristics of the hydraulic actuators in the joint through the view point of walking such as controllability and backdrivability must be analyzed. A general mathematical model was used for analysis and proceeds to position and pressure changes characteristic of the
input and backdrivability experiment. The result shows the actuator is a velocity source, had a high impedance, the output stiffness is high in contact with the rigid external force. So stand above the controller and instruments that complement the design characteristics can be seen the need to apply a hydraulic actuator in walking robot.

#Walking Robot(보행로봇) #Hydraulic Robot(유압로봇) #Hydraulic Actuator(유압 액추에이터) #Servo Valve(서보밸브) #System Analysis(시스템 분석)

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[학술대회논문] - M. Raibert / 2008 / Bigdog, the rough-terrain quadruped robot / Proc. International Federation of Automatic Control : 10822 ~ 10825

[학술대회논문] - T. Boaventura / 2012 / Dynamic torque control of a hydraulic quadruped robot / Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1889 ~ 1894

[학술지(정기간행물)] - Xuewen Rong / 2012 / Design and simulation for a hydraulic actuated quadruped robot / Journal of Mechanical Science and Technology 26 (4) : 1171 ~ 1177

[학술대회논문] - J. T. Kim / 2013 / Experimental investigation on the design of leg for a hydraulic actuated quadruped robot / International Symposium on Robotics : 1 ~ 5

[학술대회논문] - J. Cho / 2013 / JINPOONG, posture control for the external force / International Symposium on Robotics : 1 ~ 2

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조정산

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